La Facultad investiga: Un proyecto para construir una plataforma móvil subacuática
El objetivo es poder rastrear y reconocer el fondo marino
Lo lleva adelante el GEMA (Grupo de Estudio de Electricidad y Mecánica de la Automatización). El objetivo principal de este proyecto es la implementación de un vehículo dinámico para la navegación subacuática en forma autónoma, es decir sin intervención humana, con el fin de cumplir objetivos de rastreo y reconocimiento de objetos a poca altitud del fondo marino, siguiendo una trayectoria generada por si mismo basada en la visión de un ducto o cable tendido en el lecho marino o en la búsqueda de un patrón prefijado.
El video creado en este recorrido, además de contribuir al control de sistemas de navegación, es rescatado íntegramente para su inspección posterior por el usuario con la asociación de coordenadas globales de su recorrido.
Esta tecnología es conocida como AUV (Autonomous Underwater Vehicle). Sus sistemas de control no requieren conocimiento alguno de la dinámica e hidrodinámica o perturbaciones de corrientes debido a la naturaleza adaptiva.
Sus sensores están basados en visión cuando sigue la trayectoria de una línea de ducto o cable, o en sistemas de rumbo, profundidad y altura cuando se encuentra en rastreo de búsqueda de un objeto almacenado en su memoria.
Poseerá un sistema anti-colisión basado en alarma-sonar, el cual crea trayectorias helicoidales anticolisión y luego retoma el rumbo de búsqueda anterior a la altura prefijada. El procesamiento de imagen se hace en base a métodos de flujo óptico diferenciales y reconocimientos de bordes y se implementará en tecnología FPGA. A su vez los controladores de trayectoria se implementarán en tecnología de microcontroladores DSPIC.
Los actuadores se basan en un sistema de válvulas y 3 impulsores centrífugos que le otorgan control en 4 grados de libertad (rumbo, cabeceo, avance/freno, ascenso/descenso). Este tipo de actuadores permite deflexiones de trayectoria tanto en rumbo e inclinación vertical en forma estática, rápida y eficiente, tal que el vehículo puede seguir
un perfil de suelo a altura constante a gran velocidad y a baja altura.
Esto es además necesario para obtener eficiencia de la cámara a corta distancia del suelo con iluminación baja y sesgada en longitudes de onda del azul. El vehículo será construido en tres años basado en pequeños prototipos trabajados en el grupo constituido y experiencia en proyectos de cooperación internacional en el tema. Su desarrollo está previsto realizarse entre 2008 y 2010.
